円筒座標型ロボット・極座標ロボット

50年以上の歴史を持つ産業ロボットの歴史の中でも、黎明期に開発された円筒座標型ロボットと極座標ロボット。それぞれどのような特徴、メリット、デメリットがあるのでしょうか。

円筒座標型ロボット・極座標ロボットとは？

あらかじめ定められた座標軸を中心とする作業領域を持つロボットを座標軸ロボットと呼ぶことがありますが、円筒座標型ロボットと極座標ロボットは、そうした座標軸ロボットの一つ。なお、このページでは、詳しく解説しませんが、直角座標ロボットも座標軸ロボットの一つです。

すでに触れたように、円筒座標型ロボットと極座標ロボットは、産業ロボット開発の歴史の中でも比較的初期に開発された古いタイプのロボットです。とはいえ、円筒座標型ロボットは、現在でも特定の用途で一般的に使用されています。他方で、極座標ロボットは現在ではほとんど使用されていません。

円筒座標型ロボットは、半導体業界で半導体や液晶パネルの運搬等で広く使用されています。他方で、前述のように、極座標ロボットは現在ではほとんど使用されていません。

伸縮するアーム、一つの回転ジョイント、二つの直動ジョイントからなる円筒座標型ロボット。伸縮するアームが360度アームが回転し、さらに、上下にも動くため、比較的大きな作業範囲を持つという特徴があります。そのため、運搬といった、簡単な反復作業等が得意です。

極座標ロボットは、、伸縮するアーム、二つの回転ジョイント、一つの直動ジョイントからなります。他のロボットと比べる作業範囲も狭く、現在ではほとんど使用されていないこともあり、メリットらしいメリットはありません。

構造上、回り込みが必要な作業など、複雑で繊細な複雑な作業を行うことが出来ない点は、円筒座標型ロボットの大きなデメリットと言えます。